Categoría: Ingeniería de Control

Uno de los problemas de los controladores que hemos visto hasta ahora es que no garantizan que lleguemos al punto de referencia después de todo el transitorio, la diferencia entre la referencia y la salida una vez se ha estabilizado se llama error en régimen permanente. Para eliminar este error se utiliza la acción integral, vamos… Seguir leyendo Curso de Control: 9. Ajuste de un controlador PI →

La semana pasada estuvimos probando el control P, vimos que al tener solo un grado de libertad no obteníamos unas respuestas totalmente a nuestro gusto. Hoy vamos a mejorar esto añadiéndole al control una componente derivativa, lo que se conoce también como acción derivada. El mecanismo de la acción derivada es sencillo, intenta corregir la… Seguir leyendo Curso de Control: 8. Ajuste de un controlador PD →

Vamos a empezar la primera actividad con el ajuste de uno de los controladores más sencillos que existe, el controlador proporcional o simplemente P. Este controlador lo hemos visto de pasada en capítulos anteriores, se trata del controlador estático, una simple constante multiplicando a la señal de error y su salida es la señal de… Seguir leyendo Curso de Control: 7. Ajuste de un controlador P →

¿Qué es el controlador? Ha llegado el momento de definir que es exactamente este controlador que hemos visto. Un controlador va a ser por supuesto un sistema estático o dinámico que creamos nosotros, veamos como lo definimos: Es una función que multiplica a nuestro error. Puede ser estática o dinámica: Estática, donde K es una… Seguir leyendo Curso de Control: 5. Controladores →

Vamos a pasar a ver los conceptos claves de la teoría de control moderna, estos son la realimentación y el error. El Error Cuando estamos controlando, intentamos que nuestra señal de salida (y) sea lo más parecida posible a la referencia (r) en todo momento, por eso se define la señal de error (e) como… Seguir leyendo Curso de Control: 4. El error y la realimentación →

Como hemos visto en lo que llevamos de curso la medida del tiempo es un aspecto fundamental en este campo. Aquí aparece la primera gran división entre los sistemas que vamos a ver, el tiempo continuo y el tiempo discreto. El tiempo continuo Cuando hablamos de tiempo continuo nos referimos al tiempo al que estamos… Seguir leyendo Curso de Control: 3. El Tiempo →